人形机器人三问三答：为什么当下更应关注人形机器人感知层？.pdf

人形机器人三问三答：为什么当下更应关注人形机器人感知层？人形机器人为什么会存在反直觉的现象？目前人形机器人玩家中，处于领先 地位的多为科技企业；而传统的工业机器人厂商鲜有声响。工业机器人更偏向 于“机器”，是高端制造行业；而人形机器人拥有了基础的“人”的能力，是 科技行业。从本质上看，尽管目前人形机器人模仿了人的外形，但依然属于机 器人的范畴；除了感知层的传感器外，主要硬件部分中仍然继承了工业机器人 的核心架构。只有在人形机器人整合感知系统、驱动系统、末端执行系统、能 源供应系统、计算系统及软件这五大系统后，叠加人工智能方面的突破，才能 表现出的“人”的特质；传感器作为软件控制和硬件零部件的桥梁，是实现 特质最为关键的基础。目前人形机器人壁垒从高到低分别为 1）人工智能的水 平 2）软硬件之间的协同工作能力 3）量产后成本的比拼。

汽车智能化的过程带给人形机器人怎样的启示？我们认为汽车和人形机器人 智能化的过程有高度相似性。参考自动驾驶分级标准，我们对机器人智能化进 行 L1~L5 的分类，当前机器人正处在 L3 深化发展，并向 L4 迈进的阶段。同 时，在人形机器人降本化的过程中，传统零部件（电机、减速器、丝杠等）的 单 BOT 价值量会随之降低；而在机器人由 L0 到 L5 的过程中，产生的需求不 仅仅是对传感器用量的增加，更多是对传感器适配性和性能的追求，类比于智 能汽车感知层价值量随 ADAS 升级而提升，人形机器人感知层（传感器）有 望打开“量价齐升”式的广阔成长空间。

机器人感知层应该关注哪些传感器？机器人中的传感器主要分为两类：本体 感知和外部感知。机器人的发展伴随着传感器种类的增加和性能的提升，通过 传感器收集的信息，机器人可以完成各种任务，包括测量力量、检测物体、导 航和定位、碰撞检测以及视觉交互等；对应人类的感知能力，传感器可以实现 人形机器人的感知层架构；当前人形机器人主要关注五大传感器：力/力矩、 IMU、视觉、触觉和编码器，分别对应动态规划（力觉反馈）、姿态调整、视 觉交互、手部感知（皮肤）和关节控制。

国内哪些企业布局机器人感知层的传感器？1）力学感知：推荐国内力学传感 龙头，已小批量试制多维力矩传感器的柯力传感；2）状态感知：建议关注已 形成自主知识产权 IMU产品体系并批量生产及应用的芯动联科和IMU产品进 度保持行业领先、实现应用层率先落地的华依科技；3）视觉感知：建议关注 国内率先开展 3D 视觉感知技术系统性研发的奥比中光，国内较早进入机器视 觉领域的奥普特和明确机器视觉业务为主要发展方向并拥有丰富的客户资源 的凌云光；4）位置感知：建议关注子公司禹衡光学为国内编码器领域领军企 业、打破海外垄断的奥普光电，国内优质工控企业、自制自用编码器的汇川技 术和禾川科技。